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PID控制是最早發(fā)展起來(lái)的控制策略之一，由于其算法簡(jiǎn)單，魯棒性好和可靠性高，被廣泛用于工業(yè)控制當(dāng)中。常規(guī)PID控制系統(tǒng)原理框圖如下，該系統(tǒng)由模擬PID控制器以及被控對(duì)象組成。
PID控制器是一種線性控制器，它根據(jù)給定值r（t）與實(shí)際輸出值y（t）構(gòu)成控制偏差：e（t）＝r（t）－y（t）
將偏差的比例（P）、積分（I）和微分（D）通過(guò)線性組合構(gòu)成控制量，對(duì)被控對(duì)象進(jìn)行控制，故稱PID控制器。其控制規(guī)律為：
式中：Kc － 比例系數(shù)；TI － 積分時(shí)間常數(shù)；TD － 微分時(shí)間常數(shù)。
一：PID 控制特點(diǎn)
原理簡(jiǎn)單，使用方便，適應(yīng)性強(qiáng)：可以廣泛應(yīng)用于各個(gè)工業(yè)控制領(lǐng)域，魯棒性強(qiáng)：即其控制品質(zhì)對(duì)被控對(duì)象特征的變化不大敏感。
二：PID比例環(huán)節(jié)
P調(diào)節(jié)對(duì)偏差信號(hào)e（t）能夠及時(shí)作出反應(yīng)，無(wú)任何絲毫的滯后。輸出u實(shí)際上是對(duì)起始值的增量，因此，當(dāng)偏差e（t）為0時(shí)，u＝0，并不意味著調(diào)節(jié)器沒(méi)有輸出，只說(shuō)明此時(shí)u＝u0。u0的大小是可以通過(guò)調(diào)整調(diào)節(jié)器的工作點(diǎn)加以改變的。簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，對(duì)于比例環(huán)節(jié)，偏差一旦產(chǎn)生，控制器就會(huì)立即產(chǎn)生控制作用，以減少偏差。
三：積分環(huán)節(jié)
I調(diào)節(jié)器的輸出不僅與偏差信號(hào)的大小有關(guān)，還與偏差存在的時(shí)間長(zhǎng)短有關(guān)。只要偏差存在，調(diào)節(jié)器的輸出就會(huì)不斷變化，直到偏差為零，調(diào)節(jié)器的輸出才穩(wěn)定下來(lái)不再變化。所以積分調(diào)節(jié)作用能自動(dòng)消除余差。注意I調(diào)節(jié)的輸出不像P調(diào)節(jié)那樣隨偏差為零而變到零。
積分調(diào)節(jié)的特點(diǎn)就是無(wú)差調(diào)節(jié)，只要偏差不為零，控制輸出就不為零，它就要?jiǎng)幼鞯桨驯徽{(diào)量的靜差完全消除為止。而一旦被調(diào)量偏差e為零，積分調(diào)節(jié)器的輸出就保持不變。積分調(diào)節(jié)具有滯后性質(zhì)，對(duì)于同一個(gè)被控對(duì)象，I調(diào)節(jié)比P調(diào)節(jié)進(jìn)行得要緩慢，除非積分速度無(wú)窮大，否則I調(diào)節(jié)就不能像P調(diào)節(jié)那樣及時(shí)對(duì)偏差加以響應(yīng)，而是滯后于偏差的變化，它的滯后性使其難以對(duì)干擾進(jìn)行及時(shí)控制。
所以在工業(yè)控制中，積分環(huán)節(jié)通常和其他控制策略一起使用。簡(jiǎn)單來(lái)講，積分環(huán)節(jié)主要用于消除靜差，提高系統(tǒng)的無(wú)差度。積分作用的強(qiáng)弱取決于積分時(shí)間常數(shù)TI，TI越大，積分作用越弱，反之則越強(qiáng)。
