131 1300 0010
STM32系列32位微控制器，基于ARM Cortex-M3處理器。它能支持32位廣泛的應(yīng)用，支持包括高性能、實(shí)時功能、數(shù)字信號處理，和低功耗、低電壓操作，同時擁有一個完全集成和易用的開發(fā)。基于STM平臺且滿足實(shí)時控制要求的操作系統(tǒng)，有以下4種可供選擇。分別為μC/OS-II、μClinux、eCos、FreeRTOS和都江堰操作系統(tǒng)(djyos)。下面分別介紹這五種嵌入式操作系統(tǒng)的特點(diǎn)及不足。
μC/OS-II 是一種基于優(yōu)先級的搶占式多任務(wù)實(shí)時操作系統(tǒng)，包含了實(shí)時內(nèi)核、任務(wù)管理、時間管理、任務(wù)間通信同步(信號量，郵箱，消息 隊列)和內(nèi)存管理等功能。它可以使各個任務(wù)獨(dú)立工作，互不干涉，很容易實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)時而且無誤執(zhí)行，使實(shí)時應(yīng)用程序的設(shè)計和擴(kuò)展變得容易，使應(yīng)用程序的設(shè)計過程大為減化。
μC/OS-II是在μC/OS的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，是用C語言編寫的一個結(jié)構(gòu)小巧、搶占式的多任務(wù)實(shí)時內(nèi)核。μC/OS-II能管理64個任務(wù)，并提供任務(wù)調(diào)度與管理、內(nèi)存管理、任務(wù)間同步與通信、時間管理和中斷服務(wù)等功能，具有執(zhí)行效率高、占用空間小、實(shí)時性能優(yōu)良和擴(kuò)展性強(qiáng)等特點(diǎn)。
對于實(shí)時性的滿足上，由于μC/OS-II內(nèi)核是針對實(shí)時系統(tǒng)的要求設(shè)計實(shí)現(xiàn)的，所以只支持基于固定優(yōu)先級搶占式調(diào)度;調(diào)度方法簡單，可以滿足較高的實(shí)時性要求。μC/OS-II 的鮮明特點(diǎn)就是源碼公開，便于移植和維護(hù)。
在內(nèi)存管理上，μC/OS-II把連續(xù)的大塊內(nèi)存按分區(qū)來管理，每個分區(qū)中都包含整數(shù)個大小相同的內(nèi)存塊，但不同分區(qū)之間內(nèi)存的大小可以不同。用戶動態(tài)分配內(nèi)存時，只須選擇一個適當(dāng)?shù)姆謪^(qū)，按塊來分配內(nèi)存，釋放時將該塊放回到以前所屬的分區(qū)，這樣就消除了因多次動態(tài)分配和釋放內(nèi)存所引起的碎片問題。
在文件系統(tǒng)的支持方面，由于μC/OS-II是面向中小型嵌入式系統(tǒng)的，即使包含全部功能，編譯后內(nèi)核也不到10 KB，所以系統(tǒng)本身并沒有提供對文件系統(tǒng)的支持。但是μC/OS-II具有良好的擴(kuò)展性能，如果需要也可自行加入文件系統(tǒng)的內(nèi)容。
在對硬件的支持上，μC/OS-II能夠支持當(dāng)前流行的大部分CPU，μC/OS-II由于本身內(nèi)核就很小，經(jīng)過裁剪后的代碼最小可以為2KB，所需的最小數(shù)據(jù)RAM空間為4 KB，μC/OS-II的移植相對比較簡單，只需要修改與處理器相關(guān)的代碼就可以。
綜上可知，μC/OS-II是一個結(jié)構(gòu)簡單、功能完備和實(shí)時性很強(qiáng)的嵌入式操作系統(tǒng)內(nèi)核，針對于沒有MMU功能的CPU，它是非常合適的。它需要很少的內(nèi)核代碼空間和數(shù)據(jù)存儲空間，擁有良好的實(shí)時性，良好的可擴(kuò)展性能，并且是開源的，網(wǎng)上擁有很多的資料和實(shí)例，所以很適合向STM32上移植。
μClinux是一種優(yōu)秀的嵌入式Linux版本，其全稱為micro-control Linux，從字面意思看是指微控制Linux。同標(biāo)準(zhǔn)的Linux相比，μClinux的內(nèi)核非常小，但是它仍然繼承了Linux操作系統(tǒng)的主要特性，包括良好的穩(wěn)定性和移植性、強(qiáng)大的網(wǎng)絡(luò)功能、出色的文件系統(tǒng)支持、標(biāo)準(zhǔn)豐富的API，以及TCP/IP網(wǎng)絡(luò)協(xié)議等。因為沒有MMU內(nèi)存管理單元，所以其多任務(wù)的實(shí)現(xiàn)需要一定技巧。
μClinux在結(jié)構(gòu)上繼承了標(biāo)準(zhǔn)Linux的多任務(wù)實(shí)現(xiàn)方式，分為實(shí)時進(jìn)程和普通進(jìn)程，分別采用先來先服務(wù)和時間片輪轉(zhuǎn)調(diào)度，僅針對中低檔嵌入式CPU特點(diǎn)進(jìn)行改良，且不支持內(nèi)核搶占，實(shí)時性一般。
在內(nèi)存管理上由于μClinux是針對沒有MMU的處理器設(shè)計的，不能使用處理器的虛擬內(nèi)存管理技術(shù)，只能采用實(shí)存儲器管理策略。系統(tǒng)使用分頁內(nèi)存分配方式，在啟動時對實(shí)際存儲器進(jìn)行分頁。系統(tǒng)對內(nèi)存的訪問是直接的，操作系統(tǒng)對內(nèi)存空間沒有保護(hù)，多個進(jìn)程可共享一個運(yùn)行空間，所以，即使是一個無特權(quán)進(jìn)程調(diào)用一個無效指針也會觸發(fā)一個地址錯誤，并有可能引起程序崩潰甚至系統(tǒng)崩潰。
μClinux操作系統(tǒng)的中斷管理是將中斷處理分為兩部分：頂半處理和底半處理。在頂半處理中，必須關(guān)中斷運(yùn)行，且僅進(jìn)行必要的、非常少、速度快的處理，其他處理交給底半處理;底半處理執(zhí)行那些復(fù)雜、耗時的處理，而且接受中斷。因為系統(tǒng)中存在有許多中斷的底半處理，所以會引起系統(tǒng)中斷處理的延時。
μClinux對文件系統(tǒng)支持良好，由于μClinux繼承了Linux完善的文件系統(tǒng)性能，它支持ROMFS、NFS、ext2、MS-DOS、JFFS等文件系統(tǒng)。但一般采用ROMFS文件系統(tǒng)，這種文件系統(tǒng)相對于一般的文件系統(tǒng)(如ext2)占用更少的空間。但是ROMFS文件系統(tǒng)不支持動態(tài)擦寫保存，對于系統(tǒng)需要動態(tài)保存的數(shù)據(jù)須采用虛擬RAM盤/JFFS的方法進(jìn)行處理。
綜上可知，μClinux最大特點(diǎn)在于針對無MMU處理器設(shè)計，這對于沒有MMU功能的stm32f103來說是合適的，但移植此系統(tǒng)需要至少512KB的RAM空間，1MB的ROM/FLASH空間，而stmf103擁有256K的FLASH，需要外接存儲器，這就增加了硬件設(shè)計的成本。μClinux結(jié)構(gòu)復(fù)雜，移植相對困難，內(nèi)核也較大，其實(shí)時性也差一些，若開發(fā)的嵌入式產(chǎn)品注重文件系統(tǒng)和與網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用則μClinux是一個不錯的選擇。
